1、焊接轨迹的编程。。。。。。。。在体例激光焊接机械人的运动轨迹时，，，，，，，，需要注重的是机械臂的可达性以及焊枪引弧位姿，，，，，，，，一方面，，，，，，，，手艺职员先凭证工件结构思量机械臂的可达性，，，，，，，，就是工件装夹在工装夹具上，，，，，，，，激光焊接机械人的焊枪是否能够抵达预焊位置并知足焊接角度，，，，，，，，若是可达性足够，，，，，，，，就可以举行运动轨迹设置。。。。。。。。
运动轨迹设置的时间是在直角坐标系中运行机械臂，，，，，，，，通过X、Y、Z轴来设置引弧位置、焊枪倾角和息弧位置，，，，，，，，这样凭证直角坐标系设置焊枪的运动点，，，，，，，，再设置好重复运动，，，，，，，，就可以形成激光焊接机械人的运行轨迹。。。。。。。。
3、辅助装备协同程序，，，，，，，，激光焊接机械人大都会协同焊接变位机举行焊接，，，，，，，，焊接变位机可以将工件摆到理想的焊接位置，，，，，，，，焊接变位机与激光焊接机械人的运动状态是非同步协调，，，，，，，，焊接机械人和焊接变位机的协调运动方法在此文中有相关先容，，，，，，，，可以在控制系统中设置运动方法。。。。。。。。
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